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台达交流伺服系统ASDA-M连接绝.对型伺服系统时，如何设定绝.对型编码器?
解决方法：
设定步骤如下：
1、确认P2-69参数目前设定值(0x0èINC ；0x1èABS)，P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。
2、接上电池盒(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。
3、坐标初始化有三个方法尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排除:
(1)参数法：设定P2-08è271后，设定P2-71è0x1,，此时ALE60会消失，但是当电池电量低于3.1V会跳ALE61，否则正常情况面板看到会出现00000。
(2)DI法：设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-01数值。
(3)PR回原点法：若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。
4、读取马达绝.对位置：
(1)设定P2-70决定马达绝.对位置形式及读取方式设定，P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1) P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)
(2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0)：设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51代表马达绝.对位置圈数，P0-52代表马达绝.对位置脉波数
(3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0) 设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝.对位置PUU
5、透过上位控制器读取马达绝.对位置信息P0-51及P0-52
6、(1)当编码器电源低于3.1V时会出现ALE61
(2)当绝.对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、编码器电源低于1.2V或在低电压状况下更换编码器电池，均会发生ALE60:马达绝.对位置遗失。
(3)使用非绝.对型编码器系统时，开启绝.对型功能设定P2-69=1时，会发生ALE69:马达性是错误异常。 (4)编码器绝.对位置Pulse型式圈数溢位时会发生ALE62；PUU形式溢位时会发生ALE289。
本文摘自：网络 2021-11-17
